23机械基础01.1第一章平面的结构分析（1）

罗泽兵 · 发表于 2024-5-9 01:12:31

欢迎来到启航考研教育。我是你们的专业课辅导老师石老师。这节课咱们开始正式学习机械原理基础班的第一章节，平面结构分析。平面结构分析这一章节大概分为了四大块儿内容。一个首先我们研究的就是机构的组成。第二个就是机构的运动简图的绘制，机构简图运动呃运动简图的绘制啊，看学校有的学校。考研的时候要考。给你一个复杂的机器，让你首先先把它变成简图。简化简化完了之后再算自由度。再算自由度。是这么一套一套流程那么。如何简化？就需要同学们掌握，首先你要掌握。什么是简图？是怎么去画的？然后机架怎么去画的？凸轮儿怎么去画的？它到底是怎么简化的？希望同学们能够把握清楚。然后接下来就是平面机构自由度的计算。自由度这个概念。

待会儿咱们讲课的时候会讲什么？是自由度是吧？然后平面机构赶走的拆分。什么叫感组？希望同学们能够把一些基本的概念。掌握清楚。从这四大块儿，首先先是组成机构，由什么组成的，希望同学们好好把握什么叫做。机构首先在讲机构之前，我们要讲零件儿，还要讲构件儿，还要讲运动链儿。这三个一步一步递进完了之后才。才能形成机构。好吧，然后再再来说机构的简图啊，等等的这些咱们首先从最基础的内容就是。机构的组成来开始讲解。这是本章节的。需要掌握的内容。这些啊，我在讲完基础班儿的时候，咱还会再回顾一下，比如说要掌握。机构的组成成分，各部分的定义掌握什么叫运动负？是不是对于机械机械原理机第一次学习机械原理图的同学来说，就这个负的概念，这个负。

很别扭人为什么叫负？是不是需要掌握一下运动链儿？成为机构的条件是什么？也需要掌握掌握。像构件儿啊，常用机构的表达方式啊，运动数的表达方式啊，还有绘制能够绘制简单机构的机械简图。这个需要掌握。自由度的计算，更甭说了，对不对？能正确的计算机构的自由度，并且能够判断机构是否有确定运动。还有就是。掌握杆组拆分的方法以及各杆组的级别和机构的级别是什么掌握？高负低带的方法及其原则。这是咱们章这这一章节需要掌握的内容。这章节考研。必考内容。有两个，一个是自由度计算，一个是杆阻拆分，这两个既是重点也是难点。把它做好不容易。希望同学们能够好好把握这两个事情。

其实第一章你只要掌握了这两件事儿，能拿到80%的分数。就是自由度计算以及杆组的拆分。好吧，这句话也送给大家。不要老是觉得没希望，晚了。没问题，当你觉得。为时已晚的时候。恰恰是最早的时候。中国还有句古话。叫做放下屠刀，立地成佛，对不对？看考点考点，第二个考点内容精讲，然后1.1机构的组成。常见的定义是什么呀？也就是说，我们在学机械原理这门课程的时候，呃，是为后面做铺垫的，你首先要理解机械原理，它本质的一些。名词吧，什么叫零件构件机构，运动链等等的，这些是不是需要同学们掌握？也就是说1.1的这些机构的组成啊，相当于是给大家。一个入门。比如你学习机械原理的时候，你必须要了解一下这些基本概念吧，然后了解一下机械原理，它本身自己所。所特有的一些名词吧，是不是诶？所以说这是咱们第一部分的一个主要内容。

一机构的机构呃，这个构件和零件的定义什么叫构件，什么叫零件？咱们同学们需要注意一下。什么叫零件零件是制造的单元体？任何机构都有许多零件组，任何机器都有许多零件组成，对吧？什么叫做制造的单元体呀？也就是说，我们在去工厂加工的时候。去工厂加工的时候。给工人师傅们看的，然后工人师傅可以拿着你这个图纸去进行上这个车床上不？不管是加工中心上。它能够加工出来的这个零件儿，一个单独的小零件儿，对不对？这叫零件儿，一个单独的零件儿，就机加工出来的一个小零件儿。哎，这个是咱们所说的这个零件的概念，零件的概念也就说你通过利用机床加工出来的，这个叫零件，所以说它是。制造的单元，制造的单元题，你的必须得得加工吧？对不对？也就说你出的是咱们机械与机械设计里边是不是有CAD图啊？对不对？有CAD图，这个也是考研的一个重点吧？考研重点出填空选择。比如说给你出一个选择题。制造单元的制造单元制造的最小单元是什么？加工制造的最小单元是什么？a0件b构件c。机器d机械，你是不是要选？零件啊，对吧？也就说你交到工人师傅上手上的，这个就叫做零件去加工的，这个就叫做零件。好吧，那么什么叫做构件呢？构件叫做运动的单元题，它是运动的最小单元。注意啊，这个单元题的意思就是运动的最小单元。

这换一个说法，就是说运动的最小单元。这个是加工的最小单元，我写在这。加工的。最小单元。单元，然后这个是运动的最小单元。是吧，运动的最小单元一个是加工的最小单元一个是运动的最小单元。由一个或若干零件固连注意这个固连就是刚性咱们机械原理里边就认为它是刚性连接在一起的。听懂听懂了没？刚性什么叫刚性？无论受多大的力，始终外形不会发生形变，这叫刚体对不对？这叫刚性哎刚性连接刚刚体。在一起独立运动的整体。整体这叫刚体对不对？无论受到多大的力，它都始终不会变形。我们机械原理里边不研究它的变形，也不研究它的应力。我们只是研究。研究这个构件，它是怎么运动的？它的受力如何？就是外部的这些力内部，咱们不研究一这个机械原理，很接近咱们的理论力学对不对？我们只研究它。外边外外在的力，它本身这个机构看作或者是本身这个构件看作刚体，它本身不发生形变，不像材料力学，咱们还要研究它的形变。研究它内部的应力对不对？唉，所以说是这个意思。你看这叫装配，装配的零件组成了构件，看到没有？组成了构件了吧？组成了构件，你看这是一个独立的你加工的时候，是不是要加工出一个螺栓来？也要加工出一个螺栓来，然后加加工出上边的这个半圆的这个这个。

算是这个把手吧，对不对？唉，算或者是这个这个。曲柄的或者是这个运运动运动导轨的这个曲柄上上半截吧，对不对？还有下半圆，还有螺母等等的，这些都是单独的零件，把这些零件组合在一块。组成这一个整体了，哎，组成这一个整体了，运动的时候是不是这算是一个连杆啊，对不对？我们在运动的时候，是不是这个连杆是固结在一块的？把把各种零件都放在一起了，运动的时候看作一个整体啊。这个就叫做运动的最小单元，当做构件。也就是说，我们后边分析这个平面机构的运动分析的时候，分析的那个。单独的。这个图大家不陌生吧，对不对？比如说这是一个四杆机构。我们管这个123，比如说这是四个基件吧，构件一叫构件叫构件。也就是说，我们机械原理里边研究构件的时候，把它简化的时候，简图咱们后边还会讲那个简图的时候。再再给大家补充一下，就是在在讲这个1.2的时候，结构简图怎么去画呀？它的标标准是什么呀？还会给大家再说一说。对吧，还会给大家再说一说，就这个复杂的构件，比如说你现实是这么一个复杂的，又打孔又有各种螺栓，在咱们机械原理里边，不管那些，我们直接给它等效成一条。直线这个就叫构建。等效于它。

它不等效于。你说有的同学说这一个圈儿，这个孔这个孔，我给你加俩孔吧，这个不行，在咱们机械原理里边儿。这个圈儿代表的是什么呀？代表的是约束负叫转动负，所以说这个圈儿可不能乱加，它是等于的这个。好吧，这个后面咱还会详细的去讲这个，方便给大家解释一下对吧？方便给大家解释一下。这个是咱们这个动画，能不能清楚了？就是加工的最小单元运动这个黑体，这个黑色的。这个黑体是不是运动的时候一体的？这个叫构建，所以说这时候我在出考研真题的时候给你出了有一年考研真题考了说家，当然它不是一个学校去考察啊。它可能是好多学校考察的。运动的最小单元是哪一个？是不是我们选择构件啊？对不对？有很多零件固结在一块的固连在一块的。所以说在这个理论上就是构建。要大于零件，对不对？它的复杂程度。当然，你说这个一个零件，它的这个我加工的很复杂，一个构件一一个零件，能不能叫做一个构件呢？我就是单独加工出一个零件来。它看着了吗？由一个。有一个只要他运动的时候，不再不再是不再有相对运动了，他运动的时候，一个整体了，是不是一个零件也可以当做一个构件？对不对？那么就大于哎，还得加上一个等于大于等于是吧？这个零件，比如说它复杂程度从这个各。个数上边从这个数上面构件的个数构件由这个零件组成的，这个个数是不是要大于本身零件的大于等于？

是吧，由一个或几个零件组成的。这是咱们需要注意。接下来就是机构和机器的定义。机构和机器的定义，这个是咱们视频讲解的时候啊，单独的给大家加上这么一章，因为机构和机器啊。呃，是这个样子的，就是机械原理里边并不侧重于研究机器，它侧重于研究机构。你回去看课本，就是你的参考，现在你无论是拿的孙华还是拿哪本书他他基本上。研究的都是机构的运动分析，然后凸轮凸轮机构，然后齿轮机构。连杆机构还有这个机构的运动分析机构的平衡调节，是不是咱们机械原理里边主要研究的是什么呀？是机构。他不研究机器，他不研究机器，所以说你你这个机器咱们就没必要放到这本书里边去，单独的给大家去讲可能。可能误导还会误导大家的就是。当然，这个这本书里边也有这个机器的定义，就咱们这本书里边。我看在哪呢啊？机器的定义就在第二页上，就这么一一段，就这么一小段，一个机器的定义，它是是怎么定义的？这里边咱给大家展开去讲一讲，就是方方便大家理解一下什么叫机器。好吧，但是咱们一定要注意机械原理，里边机械原理里边。主要研究的是叫什么呀？叫机构。

不是机器，也就说机器的概念，你就了解一下就可以了，好吧，就了解一下就可以。什么叫齿轮机构？连杆机构，凸轮机构对不对？这都是研究的，是机构。哎，机器是什么呢？是一种由人为组成的，具有确定运动的装置，用来完成一定的工作。这是这是机器的定义啊，机器然后完成一定的工作，即对外输出有用功可。可用来变化，或者是传递一部分的能量物料信息。这这后边这几个字叫传递。能量怎么传递能量或者是变换能量？把原先的这个化石燃料的能量。燃烧转化成电能，这不是就是发电机吗？转化成动能，这不就是发动机吗？对不对？汽车上的发动机。然后发电机，比如说你停电了，对不对？宿舍楼下有有没有大学大学大学时候见过，就是宿舍突然啪停电了。或者是哪哪一个停电了，有一个机器放在那儿，哒哒哒，一直燃烧着，把化石燃料，然后燃烧出来发电去，然后供。供你这个照明啊，等等的，其他的对不对？哎，这叫发电机，所以说这叫能量的变化，还有这个物料的传递呢。什么提升机呀？这些都都叫机器吧，对不对？它能够是人为设计的，能够对外有输出功，是不是这起重机呀？等等的是吧哎。还有这个信息呢？这个信息呢？什么发电机，发动机这些？还有这个信息的传递呢，完成信息叫信息机器呢，有的同学说手机电脑这算不算机器？当然算了，因为人家定义里边就说了。

可以传递信息的手机是不是就是用来传递信息的？比如说你的女朋友给你发短信说今天晚上六点半咱们这个。宾馆旁边的小吃街见，对不对哎？你敢你敢七点去去吗？肯定不敢啊，对不对？你五点半就得到了。在那儿？酝酿一小时，是不是酝酿一小时？该买什么吃的？是不是晚上住哪里呀？对不对？这个都得需要这个信息的传递，所以说。这个手机是一种机器，也就是说见了你女朋友说这个手机啊，是一种机器。这个石老师给大家讲过，对不对？找话题嘛。虽然找不到，找不到很好的话题，你就把老师搬出去给你顶一顶也可以的，对不对？哎，所以说OK了。这个是信息的传递。嗯，那么根据咱们机器的定义，机器有以下几个特征，第二个就是必须人为参与。必须人为参与去设计的。有的同学说还不必须人为参与设计，为啥要有这一条呢？太阳。算不算机器？不算对不对？不算。因为咱人为没有参参与设计这个太阳呢，对不对？先有的太阳，后有的人类对不对？哎，所以说太阳不算机器。好吧，太阳不算机器。

第二个就是必须有一定的确定运动，必须得有一定的确定运动，也就是说如果你没有确定运动的话，你这个机器。你设计出来之后，压根都不知道他从哪端输出也，那就更谈不上说对外输出有用的功了，对不对哎？对外输出有用的功更谈不上，你根本就不知道他从哪输出。那这个就不行了，你没有明确运动，这个不行，第三个就必须能够传递能量。就刚才说的那个信息，对不对？哎，信息你能。你能传递诶，按照咱们工作类型的不同。机器还可以分为以下注意啊，这是工作类型的不同。什么有这个动力机器啊？刚才说的信息机器啊，工作机器啊，等等的，比如说加工这个齿轮的时候。现在这个加工齿轮哎，我加工这个齿轮的时候，我用这个这个道具咔给它加工，是不是给它加工出来？然后齿轮加工机器还有这个信息传递机器是吧？机械是什么呢？机械？机械式机器和。机构的总称。机器是机构的，是这个机械是机器和机构的总称。机构的总称，那么机器里边你看像这这么复杂的机器里边。它是不是包含了很多零件，包含了很多构件，对不对？你比如说像像这个呃一个连杆这这这得有多少连杆对不对？得有多少运动单元看做看做运动单元的？是不是很多？是不是有很多构件零件这个组成的哎？所以说。还有机构组成的是不是你？比如说像这个齿轮机构里边的这个发电机，是不是它也要需要齿轮机构啊？对不对？也需要齿轮机构吧哎。

哎，所以说或者是凸轮机构等等的，它是它也有很多机构组成，所以说组成出来的这样一个整体。能够为人们所用，能够传递能量，变化能量的这个哎，所以说这个是咱们需要注意的。这个是机器。给大家补充的这么一个小知识点，当然这个机器啊，不是考研的重点，了解一下就行，了解一下就行，因为这个是在微博上，有人问过我说这个是。手机算不算机器算？咱们先把运动负的概念给大家讲一讲，因为掌握了运动负的概念，我们才能掌握运动链儿的概念。掌握了运动链儿的概念，我们才能讲机构是吧？什么叫运动负？什么叫负？也就说有两个构件儿。现在知道什么叫构件儿了，没问题了，对不对？因为刚才给大家讲过了。好构件儿这个概念知道了，有两个构件儿直接接触而形成的可动的。连接称之为运动负。比如说。转动符我们用圈儿来来代表一个转动符。我们用圈儿啊，代表这个转动符。

就是本来你也可以这么理解，本来这个构件儿啊，我可以四处乱动，对不对？没问题吧？尤其是在这个平面上，比如说在平面上。一个物体。一个物体在平面儿上。它能够朝几个方向运动，朝上运动。朝左左右运动，上下运动。对不对？上下运动左右这个左这个这个上下运动左右运动还可以干什么旋转？这是平面儿来说，对不对？这三个方向上的，我们管这个。呃，待会儿我将讲。这叫自由度，对不对？现在你可以不用了解自由度这个概念。它至少能够沿着水平竖直，还有绕垂直于面儿的这个轴线做旋转，对不对？做旋转本来就有这三个动态。哎，结果呀，现在呀。我加工了这么一个零件。这一个圈儿，我又加工了这么一个零件，这有一个圈儿。现在干什么呢？就这个零件，这这有两个零件，在这个圈儿这儿啊，我用了一个削钉，把它削住了。用了一个削钉哎，给它削住了。消住之后啊。

我把这个件儿啊，固定住，我就是给它摁住，不让它动了。那么请问这个构件？它是不是只能绕着这个圈儿，绕着这个中心点做旋转运动了，做旋转运动了？是不是它就不可能再往这儿？水平移动，上下移动。哎，我会发现就是一个构件儿，它的运动被约束住了。像这种约束构件儿运动的，就直接接触的这两个，直接接触的形成的这种可动的。连接可动的连接，是不是它还能够旋转呢？可动的连接叫做运动负，叫做运动负。运动负。比如说。刚才我举的那叫后边儿，咱们会讲叫低赋，还有这这种。两个圈挨到上边了，这叫高数。这也叫运动负，就是限制了，比如说我让这个圈儿不动了，我让这个圈儿不动了。请问上边这个圈儿还能怎么运动？上边这个圈儿在这一瞬间是不是可以沿着切线的方向垂？这两个公法线垂直的方向运动。还可以干什么？绕着自身转动，就是不能沿着公法线方向向上运动了，对不对？不能向上运动了。

有的同学说，有的同学开始说了。学机械原理的时候啊，就怕你们老师上手。有的同学很纳闷儿呀，你上边儿这不也没也没干涉吗？也没有限制它呀。我就可以把它提拉起来，就给它拿走了。为什么自由度被限制住了呢？你想想咱们运动负的概念是什么？两个直接接触的，你把它一拿开。这还叫运动负吗？它们两个就没有负了，它们两个就没有负了，对不对？这是第一个，就是它不再是运动负这个概念了。只要叫运动负，比如说只要是他说让你自让你数一下，这有多少个运动负，是不是既然它叫负了，那它必须得挨。不挨着就不叫数，因为是直接接触的，咱们从定义上去理解。第二个。就是从实际机械。到理论抽象化的概念，它是不一样的。比如说实际的时候。我可能。加工这个圈儿的时候。加工这个圈的时候。

实际的机构啊，可能我在这个圈儿上边儿呢，加了一个弹簧就抵着它。不让它分开，你一旦分开，这不就不是运动负了吗？但是在咱们机械设计的时候，我们把它。是不是看作构，看作一个构件儿啊？对不对？把这些加上弹簧，加上外壳儿，加上这等等的这些，我们把它看作一个一个构件儿，就看作这个就完了，对不对？哎，这就是机械原理，实际机械和原理一点区别，你不能直接拿手给它拿开啊，因为这已经是简化过过后的了。你不知道具体你不是清楚它有没有弹簧，它有没有其他的限位机构去给它限位去？一定不要不不要去拿手老碰它啊。好了，刚才咱们从两个方面去给大家解释了解惑了，就什么叫做运动负，为什么不能拿开一个拿开，就是从定义上它就不叫运动负了，第二个就是可能。可能实际机械当中，它还仍然有其他的机构锁锁定着它，不让它离开好吧。所以说这叫运动负，现在明白了吧，什么叫做运动负运动负？因为在这里边儿，我一直在强调这个，因为它是基础，你看它是它是运动链儿，它是它是了解运动链儿的基础，对不对？它还是了解机构的基础，所以说一定要了解这个负。负是什么概念？就是两个构件儿放在一块儿，直接接触的，并且能够形成可动的这样连接。它的接触形式，那既然接触了，就是不是有接触形式？它到底是点接触啊？线接触啊还是面接触啊？点线面接触，我们把这些点啊线啊面啊这些称之为运动负的元素，也就说构成运动负的最基本的元素。

你到底是点接触啊，还是面接触还是线接触？是吧，这叫。而且。第二个，我们把运动负元素。我现在考你就是运动负元素。就是平面儿啊呃，平面儿运动符元素包括哪些？点线面打这三个点。第二个能产生一定的相对运动，一定要能产生相对运动。如果一个构件儿这运动负他们两个运动负之间，它不能产生。相对运动。那么它就把它看作计件儿，就把它看成看成计件儿，比如说像这。如果这加了一个转动负。你想一个削钉削到孔里边儿。这儿比如说我把这一个构件儿这这中间打一个口拿钉子，这一削是不是它能够沿着这儿只能沿这个做转动了，对不对？那我在这一头再削一个钉子。俩消两个定子。说这个构件儿压根儿就不能动了，我们把它看做就能看做基件儿了，我们在算自由度的时候就把它看做基件儿，这个极极易犯错误。后边咱还会讲。

好了，那既然运动数。刚才我们说了，刚才我们举的那个例子。这里打了一个孔，这里也打了一个孔。对吧，我们拿削钉给它削住，把这一个固定住。这个只能做转动了，那本来它有它在平面儿上有几个自由度，又或者是能活动几个水平，活动上下活动还能转动。对吧？但现在它只能转动了那水平，移动也移动不了，上下移动也移动不了，也就说我引入了运动负之后。它就出现了约束，约束着它，不能让它。来回活动了。是这个意思吧，没问题好了。约束的概念就就有了约束符，对构件儿的独立运动所加的限制。你本来能够水平上下移动，现在我限制住你，不让你移动了，是不是？这叫这是一种约束。这是一种约束。运动负每引入一个约束。构件儿就失去一个自由度。失去一个自由度，自由度的概念，如果。

现在没理解，没关系，就是它失去了一个方向上的运动。你可以这么理解，就这现在这个自由度啊，咱们还没讲，你就你就可以理解，就失去了一个方向上的。运动约束，咱们来看你看像这个削丁，我削削住它是个面接触。它一共限制了引入了几个约束，是不是引入了两个约束？也就说低负引入两个约束是那什么叫低负？什么叫高负呢？这里就来了。就像这种面接处的。这个圈儿和外边儿这个孔是不是一个面儿包着它，这叫转动负啊，这我们管它叫转动负。这叫转动符。这个叫移动符。这个叫移动符。在考研当中，我们最最最。最应该掌握的就是这两个。其他的你像上什么螺旋覆啊？空间的球数啊，这些啊，你都。闪边儿去先可以不用掌握。

下课以不用掌握。低负那么高负是什么呢？高负高负，而且考的你就记住一个平面高负就可以了，就两个圈儿。连接在一块儿，两个圈儿连接在一块儿。当然了，这两个圈儿如果把它放成空间的，是不是它有一定的长度了，就是给它从这个平。平面上给它拉出来。那它就是线接触了，也就是说要么是一个点接触，要么是一个线接触。或者是这个，如果你这个点接触还不够明显的话，我在这里画一个尖儿。它是一个锥。你可以空间想象成一个锥，它是一个球儿，空间是一个球儿。这个要通过点或者线。接触的我们称之为高富。为什么有高负和低负之分呢？就是高数。它约束了是几个自由度。刚才咱们讲的这个高数。

高数在哪呢？这个数在哪呢？是不是接触的可动的？是不是这叫高数？是不是接触的可动的对吧？这个点叫叫高数。这个可以是一个点，可以是一个线，就把它拉出来，就是变成了一个线，它约束了几个自由度，它约束了一个自由度，就是沿。垂线这个方向，这个自由，这个方向上它就不可以运动，对不对？就约束了这一个方向，那么沿垂线方向是不是可以运动？是不是可以旋转？也就说一个高数引入了几个约束。一个高数。引入了。一个约束。一个高数引入了一个约束。引入了一个约束。什么叫高负？就是有点，或者是线。构成的。也就说，它的运动负元素包括的是点和线两种，对吧？构成的运动负。什么叫运动负来着？再复习一下就是两构件儿形，直接接触而形成可动的连接，是不是叫运动负？这个两个构件儿形成的可动的连接，这个连接如果是点和线的话，那它就是高数。

低赋呢，那就是面你看这个低赋。还有这个diff。这项。像这个滑块儿。在这柱上滑的时候，它是不是只能沿柱这个方向滑动了？它不能够旋转了吧？是不是它不能旋转了？也不能上下移动了嘛？对不对？也不能沿着垂直赶路，移动了也就说一个低负引入了几个约束。引入了两个约束。引入了两个约束。记住这个考研考研。参考高负引入了一个约束，低负引入了两个约束，在后边算自由度公式的时候，这是两个基础。高速引入了一个约束，低速引入了两个约束，你看是不是不可以，只可以转动，不可以沿方向？移动了，对不对？你像什么螺旋赋啊，球面赋啊，这些高赋或者是不是这些空间赋？可以先放一放，不用了解对吧？空间符可以少复习。重点考研重点在于平面符。

在于平面。重点在这。非重点是空间符。好，接下来咱们来看运动量。运动链，运动链的定义，咱们还需要掌握一下。构件通过运动服连接而成的相对可控的系统。构建。通过什么运动负？上面咱刚讲过什么叫运动负对吧？通过这个运动负，比如说这是一个构建。这是一个构建。是不是这是构建一构建二构建三构建四我通过转动负给它连接在一起，把这些构件连接在一块儿？形成这样可动的一个系统啊，称之为运动链。称之为运动量。那么，运动链儿有两种形式，第一个就是b链儿的，第二个就是开链儿的。像这种刚才我画的诶。这种开链的，还有这种闭链的。

这个叫做运动链。但是注意同学们，这个运动链现在它没有在这个平面上进行固定，也就说现在这个运动链它可以在这个平面内。就是整体拿着这个，整体在这个平面内任意运动，因为。运动链当中没有基架。运动链当中没有机架。好吧，运动链当中没有器件。这个是需要同学们注意的，就是运动链当中没有机架，刚才咱们讲那个机构的时候讲机构的时候。机构机构当中。就是机构和运动链有什么有什么区别呢？比如说运动链怎么成为机构了？运动链成为机构的条件，就是运动链当中必必有一个基件就是或者是你可以这么说，就是把运动链当中的一个。一个构建。固定为基架，它就叫做机构，它就叫做机构。注意啊，机构机构和运动链之间的关系是什么？咱们捋一捋这个思路啊。运动链是怎么定义的？运动链是靠构件和和运动负这两个概念定义的，对不对？刚才构件和运动负咱们前面都讲过了。构件是什么？运动运动负是什么？通过这两个基础的定义来定义了运动链这一个。

构件。运动服连接而成的，把其中的一个当做机架。这个就叫做机构了，这个就叫做机构了。把运动链当中的一个构件，或者是几个构件。当做基线对不对？一般都是一个。一个构件儿当做基架儿，它就是机构了，对不对？哎，它就是机构了。好吧，这个是咱们需要注意的。这个就变成了机构机构，其实你你广泛的定义的来说是什么机构，就是由构件，再加上运动服，你看像这种的。机构是不是它始终要有这么一个？有这么一个。固定的对不对诶？你像这个这个是不是固定的？这个这两个轴是不是固定的？哎，这个就是咱们齿轮机构齿轮机构啊，什么连杆机构啊，它必须得有一个固定的。才对外输出吧，他才能对外输出吧，哎，所以说好了，这是咱们需要注意的掌握的。这是咱们运动链当中，必须有机架这个概念，一定要掌握清楚，现在运动链也也知道了，就是哦，原来由构件加运加。加这个运动服，把它连接连接起来，其中一个当机架了是吧？哎，这个是咱们机构机构什么叫做原动件，什么叫做机架，什么叫做从动件这里再给大家说一说。原动件就是你在图里边标注的有机构当中，按照给定的运动参数，独立运动的构件。

也就说你构件一是不是在给定的这个参数下，它自己独立运动啊，对不对？它自己能够独立单独的运动，把它拆出来，它可以单独的运动。对吧？他对他是能够他起到一个对其他构件产生一个这样他的运动影响，其他的运动对不对？哎，这叫原原动。原动件什么叫做机架呢？机架就是固定不动的构件，比如说像固件四，我给它画出来。给它确定下来这个构件四，它就不动了，这个就叫做机架，原动件机架有了，把原动件机架跑。逃出出去。其他的除了原动件儿，还有这个机架之外，其他的构件儿叫做从动件儿。从动件像构件二构件三这个都都叫做从动件好吧，这个是咱们运动链。这一章节的一个一个小节的一个概念，好吧，运动链小节的一个概念。明不明白，现在运动链儿机机构运动链儿构建运动数这几个概念是？可不可以清不清楚诶？不清楚的话，你就画这么一个图。画了这一个图，画出来之后，你在大脑里边去想哦，原来他你看这个图里边它是构件一和构件，二是这种转动负连接是通过负连接起来的。其中的一个当期价了，对不对诶？而且是可动注意啊，是可动。可动的。比如说给你举一个例子，像这种。

1233个构件有转动负连接。三个构件。这个叫不叫机构？不叫那如果这个叫不叫？运动链。不叫为什么可动？可相对运动。可相对应。注意啊，我说的这个可动是可相对运动啊，它不是说你拿着这个构件在这个平面内这样运动。但这这样运动，他肯定是可以运动的，对不对？他是不是可以相对运动？你不可以相对运动？那就不叫运动量。你只有可以相对运动了，它才叫运动链儿，对不对哎？所以说这个运动链儿的概念，我们就给大家解释清楚了，这个不叫运动链儿这个。我们在运动的时候，三角形最稳定，我们把它看作一个整体，所以说这个最多算是什么呀？算是构件。对不对？算是一个构件，算是构件，有很多零件组合起来的。有的同学说这个123这构件，这不是一这这也算构件，这也算构件，这也算构件，你把它组合起来，这也叫构件吗？诶，对。因为你这个可以把它看作成一个构件，里边有很多零件吧，零件组成零件组成零件组成给它组合起来，这就叫做构件，只要运动的时候。

一个整体，它不再相对发生运动了，哎，这我们就把它看作一个构建好吧。学到此处，我们就发现机构有两个定义，第一个就从机器的角度，从机器的角度，就是构件具有明确的相对运动构建的组合体。也就说你在。发电机发动机里边组合出来的那个，比如说他去发电去了，他去这个提供动力去了，或者是他提供提升去了，他是不是得有明确的运动？我就让你从a点运动到b点，比如说我把这个物体从a运动到b，是不是我就拿着一个机器啊，给你运送到这边来了，对不对？它必须得有这样明确的运动。组合体叫做这个，这个机构对吧？比如说像齿轮机构，传统机构。是吧，带传统机构练传统机构是不是它都是机构啊？有有这样明确的传统的？有明确的，这样的相对运动，哎，你你就是把它给我传递到这边来，是不是这样的一个组合体？这个叫做。机构那么。第二个重点概念是咱们需要掌握的这个，第二个就是它一般啊，咱们不从机器的角度去研究。咱们往往从机构的角度，从机构的角度，就是机构具有固定构建的运动链，看了没有？它是由固定构件的运动链。其中，固定构件称之为基件。比如说像什么涡轮机构，然后还有像什么带传动机构，是不是这些机构哎？我们称之为机构。所以说这个从构建的角从这个机构的角度，我们就把就把它分解出分解出来了是吧？这个概念需要牢牢的掌握住什么叫做运动链，什么叫做构件，什么叫做。零件对不对？我们就把它给它搞定了。一定要把握重点，下边这个白字的这句话就是刚才我所提示的，就是机械原理这本书机或者是机械原理考研主要研究的是机构，不是机器。

不是机器好吧，不是机器，所以说机器的概念需要了解一下就可以，但是机构。角度的概念，我们必须把它牢牢的掌握住。那么学到现在，我们来回忆一下，就是这个零件构件啊，运动服啊，运动链啊，还有这运动链的定义啊，还有机构的定义啊，这些。它是怎么个顺序定义的？也就说如果你想了解机构。从这个章节里边，什么叫机构？你是不是首先要了解机构的定义是由运动链定义而来的？是不是它是运动链当中有一个当做有有有一个当做机架了？对不对？哎，有一个固定当机架了。所以说我们就把它当做机构了，那么你再往上推。运动链又有什运运动链的定义呢？那你是不是就开始找运动链的定义了？运动链的定义又是由构建和运动负组成的。那你就是不是就开始找了那运动负又是什么呢？运动负是由构件定义的，对不对？是有两个构件，比如说构件和构件之间形成这样一个可动的连接呀，对不对？这叫。运这叫运动负吧，是不是叫运动负？刚才咱们刚讲过对吧？这个运动负是原来是构件，构件和构件之间形成这样一个连接，直接连接的这样一个可动的。一个连接，对不对？它得可动，这叫运动负了。所以说，那么最终的还是要什么叫做构建。对吧，这个机器最终最终我们还是又回到了最基础的定义，什么叫做构建？什么叫做构建最基础的定义就是机器当中的每一个独立运动的单元，都称作为构建对不对？都称作为构建。构构建它是运动的最小单元。运动的。

最小单元。哎，运动的最小单元。我们给它称之为构建。构件有很多，你要再往上推的话，是不是它有很多零件组成的？对吧，再往上推的话，是不是构建在运动的过程当中？它是它是有很多零件组组合起来，在运动的时候看做一个整体去运动啊。哎，所以说这是构建它的一个定义，构建的一个定义好吧。希望同学们能够掌握一下这样的一个顺序。在大脑里边理一遍什么叫做零件零件是加工的最小单元，对不对？什么叫构建运动的最小单元构件有很多，零件组成的由一个或多个零件组成，对不对？然后组成了这个构建之后，那什么叫做运动负呢？运动负就是构建和构建直接相连的，而且形成可动的这么一个连接，对不对？这叫运动负。运动数定义完了之后，那运动链又是什么呢？运动链就是构件和构件之间通过运动负连接而成的。形成的这么一个可动的。系统对不对？形成这么一个可动的系统，注意啊，是一个可动的系统。刚才我举过，举个例子，三角形三个顶点上分别有三个转动负。形成的这个构机形成的这个呃，这这么个玩意儿吧，这个是不是这个只能当做是构建，不能是运动链，对不对？不能不能是运动链。那么，接下来运动链掌握了那么机构是什么呢？机构的定义有两种，一个是从机器的角度，一个是从这个机构的角度，我们只需掌握重点掌握是从机。机构的角度出发，我们来定义这个机构。

是什么呀？它是由运动链组，它是由运动链定义的，对不对？由运动链组成，由由这个运动链组成，具有具有运动链呃，由运动链组成，并且其中的一个构件或者是几个构件。当做固定。当做固定的基架，对不对？当做固定的基架，他们称之为机构啊，对不对哎？称之为机构，所以说这个是咱们需要注意，需要掌握的。这是运动链这一个概念好吧。

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23机械基础01.1第一章平面的结构分析（1）

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